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组合惯导模块

双频组合导航模块SKM-6DM

SKM-6DM是一款高性能的面向车载导航领域的车载组合导航模块,模块包含高性能的同时支持GPS、北斗、GLONASS、Galileo、QZSS的卫星接收机芯片、支持L1+L5双频定位、三轴陀螺仪、三轴加速度等;通过在线的自适应组合导航算法,SKM-6DM提供实时高精度的车辆定位、测速和测姿信息
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双频组合导航模块,GPS/BDS+INS
尺寸:16.0*12.2*2.4(mm)
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        SKM-6DM是一款高性能的面向车载导航领域的车载组合导航模块,模块包含高性能的同时支持GPS、北斗、GLONASS、Galileo、QZSS的卫星接收机芯片、支持L1+L5双频定位、三轴陀螺仪、三轴加速度等;通过在线的自适应组合导航算法,SKM-6DM提供实时高精度的车辆定位、测速和测姿信息,在GNSS系统的信号精度降低甚至丢失卫星信号时,不借助里程计信息,SKM-6DM利用纯惯性导航技术,也可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿。模块可以直接输出总里程数,方便客户进行里程计量。

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初始化过程

阶段

组合导航初始化过程

系统状态

定位结果

1

上电后,静止5-10秒以上,完成导航系统的姿态初始化;由于SKM-6DM具有自动识别车辆静止或动态的功能,如果车辆行驶过程中上电,在SKM-6DM会等到车辆静止后完成功能。

GPATT协议的State_Flag成为01
GPGGA的InsTime为0

输出纯卫星定位结果

2

卫星定位成功,收到有效的卫星解析,并确保卫星定位达到一定精度(GPGGA协议Gps_Precision小于10),SKM-6DM完成惯性导航位置初始化,GPATT状态位变为2。即卫星定位精度很差时,SKM-6DM不对惯性导航位置进行初始化,而是输出卫星定位结果。

GPATT协议的State_Flag成为02
GPGGA的InsTime为0

输出纯卫星定位结果

3

尽量保持GI-200导航系统在空旷的地方行驶一定时间,这个过程中,SKM-6DM进行安装角识别,此过程中,SKM-6DM完全复制卫星定位结果。获得安装角之后,GPATT状态位为2。

GPATT协议的State_Flag变成02
GPGGA的InsTime为0

输出纯卫星定位结果

4

获得安装角之后,车辆行驶速度超过3米/秒,SKM-6DM完成对惯性导航的速度和方向初始化,则GPATT状态位变为3。

GPATT协议的State_Flag变成03
GPGGA的InsTime为开始每秒加1

输出组合导航定位结果

5

继续保持GI-200导航系统在空旷的地方行驶,这个过程中,SKM-6DM利用卫星定位数据对惯性导航进行训练,此次,GPGGA的InsTime每秒加1,通过大约1分钟,即InsTime大于60之后,SKM-6DM基本实现组合导航系统的算法收敛,即完成对惯性导航元件误差的估计。

GPATT协议的State_Flag成为03,GPGGA的InsTime每秒加1

输出组合导航定位结果

6

SKM-6DM完成组合导航算法收敛后,可以进入隧道或车库等无卫星定位环境进行定位。

GPATT协议的State_Flag为03
GPGGA的InsTime每秒加1

输出纯惯性导航定位结果

7

SKM-6DM完成组合导航算法收敛后,可以进入高架下、高楼林立、小区等无卫星定位差的环境进行定位。

GPATT协议的State_Flag为03
GPGGA的InsTime每秒加1

输出组合导航定位结果

8

通过长时间的车辆行驶,SKM-6DM对安装角进行了多次求解并且处理之后,获得更加精确的安装角。GPATT状态位改为4

GPATT协议的State_Flag为04

输出组合导航定位结果

 

注意事项

序号

准备工作

重要性

1

上电前,需要安装牢靠,安装时无具体安装角度要求,自适应;

必须

2

上电前,固定连接车体和SKM-6DM,模块无摇晃;

必须

3

上电后,不能再移动SKM-6DM

必须

4

车体移动前,确保用户GPS/BD系统输出规定的协议

必须

序号

组合导航初始化过程

重要性

1

上电后,静止5-10秒以上,完成导航系统的姿态初始化;

必须

2

行驶2分钟后,在直线的道路上有加减速操作,以便识别安装角。

必须

3

行驶5-10分钟后进入复杂环境(如车库、隧道)

必须

4

再次上电后,可以省略直线加减速识别安装角的步骤


 


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